Об'єктом дослідження є процес проектування ступнеходячого механізму. Проведено теоретичний аналіз методів проектування базових шарнірно-важільних механізмів, вибір схеми механізму, розробка його конструкції та виготовлення діючої моделі ступне ходячого механізму, робота якого базується на застосуванні куліси. Розкрито сутність та особливості проектування ступнеходячого механізму. Зроблено кінематичний розрахунок механізму та його ланок, вибір двигуна; розроблено складальне та робочі креслення деталей; виготовлено діючу модель ступнеходячого механізму. Ключові слова: конструювання, проектування, методи проектування, крес конструкція, модель, ступне ходячий механізм.